(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书 | ||
(10)申请公布号 CN 111002312 A (43)申请公布日 2020.04.14 | ||
(21)申请号 CN201911310974.9
(22)申请日 2019.12.18
(71)申请人 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司
地址 215000 江苏省苏州市相城区高铁新城环秀湖大厦(原怡城园艺)南三、四楼
(72)发明人 葛继 李剑锋 宫正 汝长海 孙钰
(74)专利代理机构 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 李艾
(51)Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图 |
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种基于标定球的工业机器人手眼标定方法，包括以下步骤：在机器人末端上固定3D面阵相机，在地面固定标定球，测定标定球的实际坐标；调节机器人在各工作区域的不同位姿，记录所述机器人的不同位姿数据，并通过所述3D面阵相机采集所述机器人在对应位姿下的标定球的3D点云数据，获得位姿‑标定球的3D点云数据集；对所述对应位姿下的标定球的3D点云数据进行处理，对所述对应位姿下的标定球的3D点云数据拟合，并计算出球心坐标；通过不同位姿数据及对应位姿下的球心测量坐标，依据球心的测量坐标以及标定球的实际坐标，对机器人进行标定。其便于对机器人进行标定，简单易行，并且快速准确。 | 手眼 |
法律状态
法律状态公告日 | 法律状态信息 | 法律状态 |
2022-12-23 | 发明专利申请公布后的驳回IPC(主分类):B25J 9/16专利申请号:2019113109749申请公布日:20200414 | 发明专利申请公布后的驳回 |
权 利 要 求 说 明 书
1.一种基于标定球的工业机器人手眼标定方法,其特征在于,包括以下步骤:
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