3d相机手眼标定原理
3D相机手眼标定的原理是将场景信息从相机变换至机械臂坐标系中，其目标是获得相机到机械臂基座的空间变换矩阵。在机械臂的基坐标系下，机械臂的基坐标系和3D相机的坐标系是一个刚体变换的关系，他们之间没有缩放存在，即他们不是彷射变换。所有的标定，其实就是来求解此空间变换矩阵。