手眼标定之3D位姿
一.3D位姿
1.为什么用3D位姿
齐次变换矩阵内容即矩阵的元素通常难以阅读，特别是旋转部分。将它转换位3D姿势后，便于阅读；
【齐次变换矩阵】                      【位姿】
2. 3D位姿定义
3D位姿用3个平移参数,3个旋转参数来表示；
3.位姿类型
位姿为”gba类型”:
(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt; RotX = 0; RotY = 90; RotZ = -90)
位姿为”abg类型”:
(TransX = xt; TransY = yt; TransZ = zt手眼; RotX = -90_; RotY = 0; RotZ = -90)
获取坐标系的位姿:
二.3D位姿相关算子
create_pose                  ：创建3D位姿；
hom_mat3d_to_pose              ：齐次变换矩阵转换为3D位姿；
pose_to_hom_mat3d              ：3D位姿转换为齐次变换矩阵；
convert_pose_type                  :改变位姿类型
write_pose                      :将位姿写入本地文件
read_pose                      :从本地文件读取位姿
set_origin_pose                  :沿着新轴转换位姿；
pose_invert                      :翻转一个位姿
pose_compose                    :两个位姿相乘