三种手眼标定方法
以下是三种手眼标定方法的简介：
手眼
1. 传统两步法：这种方法需要已知相机的内部参数，通过内部参数与标定点坐标来计算旋转矩阵和平移向量。然而，此算法的缺点在于旋转矩阵正交化之后再求出平移部分，而此时平移部分的解不再满足手眼矩阵。
2. 共同标定法：这种方法同时进行摄像机标定和手眼标定，但会忽略掉摄像机的畸变，导致系统的精度无法保证。
3. 数学法：这种方法通过“四元数、矩阵直积、拉直运算”等数学工具，求出机械手与摄像机之间的关系。优点在于不需要对旋转矩阵和平移向量进行解耦，而且相对于传统的两步法，其精度更高、鲁棒性更强。
此外，还有基于矩阵直积的手眼标定的改进算法和九点法(二维)、AX=XB方法(二维或三维)等。
以上信息仅供参考，建议咨询专业人士获取具体信息。