人模仿天地的形状，具有仁、义、礼、智、信五常的本性，聪明淳美，是有生命的动物中最具有灵性的。人的手和脚不足以供给嗜好和欲望，奔走不足以躲避利害，没有毛皮与羽毛用来防御寒暑，人一定要役使万物来养活自己，使用智慧而不凭藉力量，造就是人所以尊贵的原因。因此人不仁爱就不能形成体，不能形成体就战胜不了外物，战胜不了外物供养就不充足。形成了体但物质仍不充足，争夺的心思就将产生，前代的圣人特意率先讲求恭敬谦让和博爱的道德，大众心中高兴就跟从他们了。跟从他们的人形成了体，他们就成了君主；都争着去归附他们，他们就成了王。《尚书。洪范》上说：“天子做民众的父母，成为天下的帝王。”圣人选取相似的称谓正名分，称君王为父母，他们懂得仁爱和谦让是王道的根本。仁爱依靠恭敬就不会败坏，恩德必须有威严才能长久存在，所以制定礼制来推崇恭顺，制订刑法来显明威严。圣人既然自身具有洞察事理的品性，一定通晓天地的思想，制定礼制兴办教育，建立法制设置刑法，动辄顺乎民情，就能依照上天的法则管理大地。所以说前代君王建立礼制，是“根据上天的神明。依照大地的本性”。刑罚和威严的监狱，是用来模仿上天用雷电杀戮的威力；温和慈祥宽厚和谐，是用来效仿上天能生长养育万物。　《尚书》上说“天按等级赏赐有礼的人”，“天讨伐有罪的人”。所以圣人依照天的次序制定了吉、凶、兵、军、嘉五礼，依照上天的讨罚的原则制订了五刑。大刑用甲兵，稍轻一点的用斧铁；中刑用刀锯，稍轻一点的用钻凿；
小刑用鞭扑。大型的刑罚要陈尸到平原和旷野，小型的刑罚要到街市和朝廷示众，这种情况的由来已很久远了。
  自从黄帝时有涿鹿之战平定了炎帝之乱的火灾，颛顼时有共工陈兵的水害被平定。唐虞的时候，天下太乎到了极至，还依然流放共工、谌兜，放逐了三苗，诛杀了鲧，然后天下才归顺。夏代有在甘扈的誓师，到殷、周用兵力平定天下。天下后，就收藏起武器，用礼义教化进行教育，但还要设立司马的官职，设置六军的大部队，划分井田制定军赋。土地面积一里就划为一井，十井就形成一通，十通就形成一成，一成有十里见方；十成就形成一终，十终形成一同，一同有百里见方；十同形成一封，十封形成一畿，畿有千里见方。有田租有兵赋。田租用来满足食用，兵赋用来满足兵用。所以四井就形成一邑，四邑就形成丘。丘，就是十六井，有军马一匹，牛三头。四丘形成一甸。一甸有六十四井，有军马四匹，兵车一辆，牛十二头，兵士三人，士卒七十二人，武器具备，造就叫乘马之法。一同有百里，总共有一万井，除去山川和盐咸地、水洼地，城池村庄，园囿大道外，一共有三千六百井，规定缴纳兵赋的六千四百井，军马四百匹，兵车百辆，这是卿大夫官地中较大的，称作百乘之家。一封有三百一十六里，总共有十万井，规定缴兵赋的六万四千井，兵马四千匹，兵车千辆，这是诸侯中最大的，称作千乘之国。天子的王畿有千里见方，总共有一百万井，规定缴
兵赋的六十四万井，兵马四万匹，兵车万辆，所以称为万乘之主。兵马车夫武器平素都准备齐全，春猎以整顿部队，夏天拔草以修整营地，秋天进行练兵打猎，冬天打猎对军队进行大检阅，都在农时的空隙来讲演训练。五个封国为一属，每属都有长官；十个封国为一连，每连有统帅；三十国为一卒，每卒有正官；二百一十国为一州，每州有牧官。连宫和帅官每年检阅兵车，卒官和正官每三年检阅人员，牧每五年大规模检阅兵车和人员，这是先王为国家建立武装、充实兵力的大方针。
  周代王道衰败，法令制度被毁坏后，到齐桓公任用管仲，国家才富强人民才。齐桓公询问称霸用兵的方法，管仲答道：“您想军队，整治武备，大国也将这样做，而小国要想立军备来制敌，就难以很快地达到目标。”于是就依靠制定内政来整治军队法令，因此在里中定卒伍制度，军队政事就在封邑治理中完成。把十人、五人的连在一起，共同生活同享欢乐，死生同忧，祸福共担，所以夜晚作战就可以相互听到声音，白天作战就可看到彼此，危急的时候足以为对方而死。这种教化形成，对外排除了夷狄的侵扰，对内尊崇天子，国内诸侯。齐桓公没落后，晋文公加以继承，也是先了他的人民，制定被庐之法，统率诸侯，接替做了盟主。但他的礼制已超出本分差错很多，又随时苟合以求急功近利，所以不能算作是先王的法制。齐桓公、晋文公之后，渐渐衰落，到鲁成公时制定使丘地缴纳田赋的法
令，哀公又另计田亩和家财各为一赋，狩猎、治理军队和盛大的阅兵等事情都失去正统。《春秋》对此加以记载并进行指责，以保存王道。这之后，战事屡次发生，百姓羸弱疲困，没有了殉节而死和殉难而死的情义。孔子对此感到伤心，就说：“用未经受过训练的人民去作战，这是在抛弃他们。”因此他称赞子路说：“仲由，到一个有一千辆兵车的国家，可以让他负责兵赋工作。”而子路也说：“有一千辆兵车的国家，被夹在几个大国的中间，外有军队侵犯它，内又有灾荒，我去治理，等到三年，可以使人人都有勇气，而且懂得道理。”这是说治理税赋和军队同时也要教导以礼义的情况。
  春秋以后，弱小国家被吞并，合并而形成战国时期，略微增加了一些讲习武事的礼仪，作为游戏取乐，用来互相夸耀。秦朝时改名为“角抵”，先王的礼仪淹没在不合正道的音乐之中了非凡杰出的人士根据时势辅助时局，机变狡诈互相倾轧，吴国有孙武，齐国有孙膑，魏国有吴起，秦国有商鞅，都会擒敌取胜，垂名书籍篇辜之中。在这个时候，合纵连横，转而互相攻击，迭相争霸。齐愍公凭藉兵家的技巧攻打强国，魏惠王凭藉武力终于崛起，秦昭王凭藉精锐的士兵取胜。世俗正为功利而相争，而游说的人以孙膑、吴起为尊奉对象。当时衹有孙卿懂得王道，就批判这种状况说：
马车夫