机械手控制系统设计毕业论文
1绪论
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支,机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现了人的智能性和适应性,机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力,在国民经济各领域中有着广阔的发展前景。用机械手可以代替人从事单调﹑重复或繁重的体力劳动,实现生产的机械化和自动化,也可代替人在有害环境下的手工操作,改善劳动条件,从而保证人身安全。
1.1选题背景及意义
1.1.1机械手简介
所谓搬运机械手,就是将机械手安装在移动平台之上。这种结构使机械手拥有几乎很大的操作空间和高度的运动冗余性,并同时具有移动和操作功能,这使它优于传统的机械手,因此在危
险作业、制造业、服务业等行业具有广阔的应用前景。但由于结构复杂、强耦合、非线性、非完整性等问题的存在,都使得对搬运机械手的研究具有相当的挑战性。近年来,对搬运机械手的控制策略、运动规划等方面的研究已越来越受到国内外的重视,并已经取得了一些很有价值的研究成果。我国在这方面起步较晚,研究多集中在理论方面。因此,设计制造一个实际的搬运机械手平台,无论在理论上还是实践上都是非常有意义的[1]
机械手最早应用在汽车制造工业,常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。机械手延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作,代替人完成繁重、单调重复的劳动,提高劳动生产率,保证产品质量。目前主要应用于制造业中,特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。机械手与数控加工中心,自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS ),实现生产自动化[2]
在国内主要是逐步扩大应用范围,重点发展铸造、热处理方面的机械手,以减轻劳动强度,改善作业条件,在应用专用机械手的同时,相应的发展通用机械手,有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件,如伸缩、摆动、升降
、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构,设计成典型的通用机构,所以根据不同的作业要求选择不同类型的加紧机构,即可组成不同用途的机械手,既便于设计制造,又便于更换工件,扩大应用范围,同时也可提高速度,减少冲击,正确定位,以便更好的发挥机械手的作用[3]
在国外机械制造业中工业机械手应用较多,发展较快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料,以及点焊、喷漆等作业,它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作[4]。此外,国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手,使它具有一定的传感能力,能反馈外界条件的变化,作出相应的变更。如位置发生稍许偏差时,则能自行检测并进行改正。现在重点是研究视觉功能和触觉功能,目前已经取得一定成绩。视觉功能即在机械手上安装有电视照相机和光学测距仪(即距离传感器)以及微型计算机,工作过程是电视照相机将物体形象变成视频信号,然后送给计算机,以便分析物体的种类、大小、颜和位置,并发出指令控制机械手进行工作[5]
在机械工业中,机械手的应用意义可以概括如下:
1)可以提高生产过程的自动化程度,应用机械手,有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐[6]
2)可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能实现的,而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业,大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中,以机械手代替人手进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故[7]
3)可以减少人力,便于有节奏地生产,应用机械手代替人手进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续地工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,在自动化机床和综合加工自动生产线上,目前几乎都设有机械手,以减少人力和更准确地控制生产的节拍,便于有节奏地进行生产[8]
1.1.2机械手发展概况及研究现状
a.发展概况:
专用机械手经过几十年的发展,如今已进入以通用机械手为标志的时代。由于通用机械手的应用和发展,进而促进了智能机器人的研制,智能机器人涉及的知识内容,不仅包括一般的机械、液压、气动等基础知识,而且还应用一些电子技术、电视技术、通讯技术、计算技术、无线电控制、仿生学和假肢工艺等,因此它是一项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这一新技术都很重视,几十年来,这项技术的研究和发展一直比较活跃,设计在不断地修改,品种在不断地增加,应用领域也在不断地扩大[9]                                                                                            
早在40年代,随着原子能工业的发展,已出现了模拟关节式的第一代机械手。50~60年代制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。60~70年代,又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上,即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。80-90年代,装配机械手处于鼎盛时期,尤其是日本。90年代机械手在特殊用途上有较大的发展,除了在工业上广泛应用外,农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、医疗、服务业、
军事领域上有较大的应用。90年代以后,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机械手技术也得到飞速的多元化发展[10]
总之,目前机械手的主要经历分为三代:
第一代机械手主要是靠人工进行控制,控制方式为开环式,没有1 2 3 4 5 6 7 8 9 10数字识别能力,改进的方向主要是降低成本和提高精度;第二代机械手设有电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力,研究安装各种传感器,把接收到的信息反馈控制,使机械手具有感觉机能;第三代机械手能独立完成工作过程中的任务,它与电子计算机和电视设备保持联系,并逐步发展成为柔性系统FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环[11]
b.研究现状:
1)应用广泛性。机械手作为一种按人类意识进行操作替代人手的工具,被广泛应用于轻、重工业、医疗卫生、军事、科研等高新技术领域,从事目标搬移(如:搬移机械手、选择夹持机械手、运输机械手、挖掘机等)、精确定位(医疗机械手辅助手术、电子元器件机插设
备、打印设备、数控加工中心等)、模拟(残疾人假肢)等工作[12]
2)结构多样性。机械手因其模拟人类手部的工作模式而命名,并非其形状像手。在应用的各领域、各工作层面中,机械手的形状各异,不受到任何标准形状的制约,为实用、抽象的结构体,发挥着其独有的高效作用[13]
3)智能性。借助传感器反馈系统,将机械手工作时的动态信息及时的反馈回中央处理单元,进行动作的实时控制。即使被操作目标的表面形状和位置存在差异,机械手都能借助检测反馈信息,自动的判断夹持位置(定位位置),智能的把目标送入下一工作环节。在生产车间中运用该机械手,可实现无人化生产,构建无人车间[14]
1.2 PLC的控制系统
1.2.1 PLC的概述
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统,专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器,用于其内部存储程序执行逻辑运算顺序控制定时计数与算术操作
等面向用户的指令,并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外部设备,都易于与工业控制系统联成一个整体,易于扩充其功能的原则设计[15]
目前,PLC在小型化、大型化、大容量、强功能等方面有了质的飞跃,使早期的PLC从最初的逻辑控制、顺序控制,发展成为具有逻辑判断、定时、计数、记忆和算术运算、数据处理、联网通信及PID回路调节等功能的现代PLC。但是,仍然沿用着顺序扫描、程序控制等基本模式及CPU+通信+I/O的基本结构[16]。PLC之所以有生命力,在于它更加适合工业现场和市场的要求,具有高可靠性、强抗各种干扰的能力、编程安装使用简便、低价格长寿命。它的输入输出端更接近现场设备,不需添加太多的中间部件或需要更多的接口,这样节省了用户时间和成本。PLC的下端(输入端)为继电器、晶体管和晶闸管等控制部件,而上端一般是面向用户的微型计算机。人们在应用它时,可以不必进行计算机方面的专门培训,就能对可编程控制器进行操作及编程[17]机械论文。
世界上PLC产品可按地域分成三大流派:一个流派是美国产品,一个流派是欧洲产品,一个流派是日本产品。美国和欧洲的PLC技术是在相互隔离情况下独立研究开发的,因此美国和
欧洲的PLC产品有明显的差异性。而日本的PLC技术是由美国引进的,对美国的PLC产品有一定的继承性,但日本的主推产品定位在小型PLC上。美国和欧洲以大中型PLC而闻名,而日本则以小型PLC著称[18]