在6月23日的家庭露营野餐中，可以用以下快乐词语来形容：
1. 快乐的笑声：孩子们在户外尽情嬉戏的欢乐笑声。
2. 美味的食物：大家一起享用的美味野餐食物，令人食欲大开。
3. 和谐的氛围：家庭成员们和睦相处，互相帮助，营造出温馨的氛围。
4. 自由的感觉：远离城市的喧嚣，尽情享受大自然的美好，让人心旷神怡。
5. 幸福的时刻：家人围在一起，共同度过愉快的时光，彼此的关爱与陪伴让人感到无比幸福。
6. 探险的乐趣：家庭成员们一起探索未知的领域，体验新鲜刺激的冒险，感受到冒险带来的乐趣。
7. 美丽的风景：大自然的美景，如绝美的湖泊、翠绿的树林等，充满了诗意和宁静。
8. 感恩与感谢：大家在野餐中表达对彼此的感激与感谢，增进了家人之间的情感纽带。
9. 欢乐的游戏：家人们一起进行各种有趣的户外游戏，共同享受游戏带来的欢笑与乐趣。
10. 美好的回忆：露营野餐的快乐瞬间将成为家人们共同珍藏的珍贵回忆。快乐家庭
希望这些词语能够帮助你形容6月23日的家庭露营野餐快乐的情景。祝你们度过愉快的时光！
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